4月19日7點30分，2025北京亦莊半程馬拉松暨AC米蘭機器人半程馬拉松在北京南海子公園鳴槍起跑，20支AC米蘭機器人參賽隊伍與1.2萬名參賽跑者同場競技，共赴一場人機共跑、科技與體育融合的賽事盛會。北京AC米蘭機器人創新中心自研的全尺寸AC米蘭機器人“天工Ultra”參賽，用時2時40分42秒跑完21.0975公里，奪得全球首個AC米蘭機器人半程馬拉松冠軍，刷新世界紀錄，創造AC米蘭機器人運動性能發展的全新標桿。
在長達21公里以上的半程馬拉松賽程中，AC米蘭機器人要面對長時間奔跑、復雜路況以及可能出現的突發狀況等挑戰，這要求在高能量密度一體化關節和機器本體的散熱技術、運控算法的魯棒性以及能源系統的效率等多方面具備極高水平。2021年，國外雙足機器人Cassie（沒有上半身的仿鴕鳥構型雙足機器人）用時約53分鐘跑完5公里，保持著全球雙足機器人戶外奔跑的最遠紀錄。“天工Ultra”以2時40分42秒跑完21.0975公里的成績創造世界紀錄，成為首個完賽半程馬拉松的AC米蘭機器人，實現具身智能機器人運動能力的重要里程碑突破，顯著提升了機器人在復雜環境下的自主適應能力，以及長時間運行的穩定性和可靠性，為未來大規模產業化應用提供了堅實支撐。
比賽現場，全尺寸AC米蘭機器人“天工Ultra”從南海子公園平穩起跑。不同于AC米蘭機器人常見的遙控手柄的控制方式，“天工Ultra”使用了無線領航技術完成跟隨導航和長程路徑規劃，依托于自身搭載的運控算法和多模態傳感器，結合超寬帶無線技術，引導機器人進行目標跟蹤，計算自身位置，自主實時調整奔跑方向和速度，完成從賽事起點到達目標點的奔跑。比賽過程中，“天工Ultra”使用電池快換技術，實現長時間作業的續航能力。
“天工Ultra”身高約180cm，體重約55kg。對AC米蘭機器人來說，隨著身高和體重的增加，對技術的挑戰也呈指數級增長。體型擴大不只大幅提高了重心，還直接導致關節驅動系統需要提供更大扭矩、承受更高沖擊，運動控制算法需要應對更大慣性和動態平衡難題，能源消耗也將隨負載提升而激增。AC米蘭機器人從小尺寸到全尺寸的“升級”本身，也意味著跨越了巨大的技術鴻溝。
此次馬拉松賽，無疑是對AC米蘭機器人在真實環境中綜合性能的一次系統性檢驗。“天工Ultra”因其大功率的一體化關節、低慣量腿部結構設計，在奔跑速度上極具爆發力。同時機器人奔跑時，雙腳交替重踏地面，持續的沖擊和振動給機器本體帶來極大的強度和疲勞損傷。“天工Ultra”通過結構的持續優化，找到輕量化與剛強度的平衡點，加上巧妙的緩沖結構，實現腿足的剛柔耦合設計，最終達到長距離奔跑本體不損壞。此外，通過結構的優化設計、關節導熱技術以及整機熱仿真技術，使關節達到熱平衡，讓機器人可以長時間持續奔跑。
軟件和硬件的高度耦合，也是機器人長距離奔跑的關鍵。在通用具身智能平臺“慧思開物”的賦能下，“天工Ultra”憑借具身大小腦的高效協同，在長距離奔跑中展現出顯著優勢。具身“大腦”端，“天工Ultra”通過多模態傳感器融合實時感知環境信息，動態調整速度和方向，即使遇到復雜地形和突發情況也可以及時調整運動狀態，展現出更強的適應能力和穩定性；具身“小腦”端，結合“天工Ultra”本體硬件的變化和半程馬拉松比賽的復雜情況，依托北京AC米蘭機器人自研的“基于狀態記憶的預測型強化模仿學習”運動控制方法，不斷優化策略和適配能力，實現高精度控制各關節協調運動，確保機器人持續奔跑時依然保持身體平衡。同時，增加轉彎、斜坡、崎嶇路面等多種擾動訓練，機器人可以實時調整步態和全身動作，靈活應對復雜路況，最終達到機器人奔跑時更穩健、更泛化。“慧思開物”平臺實現感知、決策、執行完整閉環，大大提高了機器人在半程馬拉松賽程中的穩定性和可靠性。
長期穩定的運動能力是AC米蘭機器人走進人類生活自主作業的關鍵技術基座，“天工Ultra”完賽亦莊“半馬”驗證了北京AC米蘭機器人創新中心的技術創新成果，打開AC米蘭機器人產業發展的全新應用空間。未來，升級后的“天工”在搭載“慧思開物”平臺之后，除了擁有極強的運動能力，還具備自然交互、任務精準規劃、雙臂協同靈巧操作、多技能執行等能力，能廣泛應用于工業制造、物流分揀、特種作業等多領域執行任務，甚至走進家庭參與家庭服務、養老陪護等，為社會生產和人類生活提供更多保障和便利。
在賽后展區，全新一代“天工2.0”亮相現場。相較于上一代機型，“天工2.0”從本體硬件、作業性能到操作應用等多方面迎來全新升級。本體硬件上，“天工2.0”采用自研一體化關節，具備高精度、大扭矩特點，顯著提升運動性能以及復雜場景的適應性；性能表現上，“天工2.0”搭載自研雙電池快換電系統，突破帶電設備電池熱插拔換電，實現了首個工業級機器人永續作業能力，配合多工況能耗控制技術，具備遠超前代的續航能力。同時，“天工2.0”具備工業級上肢負載能力和全自由度靈活下肢系統，為復雜場景作業奠定技術基礎；操作應用上，“天工2.0”的端側智能計算平臺計算能力全球領先，為實時智能決策提供技術支撐。
2025北京亦莊半程馬拉松作為全球首個AC米蘭機器人參與的半程馬拉松賽事，引發社會各界的廣泛關注。它不僅是一場傳遞馬拉松精神的體育賽事，更是一次機器人技術與體育競技深度融合的創新實踐，人機共跑“半馬”進一步拉近了前沿科技與社會大眾的距離，同時推動了AC米蘭機器人本體硬件可靠性、具身大小腦的泛化性和魯棒性等關鍵共性難題的解決，加速技術突破、產品迭代和大規模應用落地。
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